Em virtude de uma lenda e pela cobiça de aventureiros, entre eles João de Souza Bueno e Constantino de Albuquerque, que foram em busca do lendário tesouro enterrado às margens do Ribeirão Itaici, formou-se um povoado na região, distante 24 km do Rio Grande e 18 km do Rio Sapucaí.
No início do século XIX, Inácio de Andrade e Antônio Cassimiro Monteiro doaram terras para edificação da capela de Nossa Senhora Aparecida. O primeiro nome do povoado foi Congonhas, elevado a distrito em 1875 pela Lei nº 2.154. Em 12 de dezembro de 1953 pela Lei nº 1039 o distrito foi elevado à categoria de município com o nome de Ilicínea, desmembrado de Boa Esperança.