Em 1841, o Tenente Coronel Antônio Gonçalves de Melo ergueu uma capela dedicada a Nossa Senhora do Rosário da Estiva. Os desbravadores que chegaram à região se estabeleceram no território, contribuindo para o crescimento populacional do povoado. O distrito, então chamado Senhora do Rosário da Estiva, foi formalmente criado pela Resolução da Câmara Municipal de Formiga, conforme a Lei provincial nº 239, de 30 de novembro de 1842.
Acredita-se que o nome "Pimenta" tenha surgido devido a uma grande moita de pimenta que crescia próxima a um antigo rancho de tropas, onde os viajantes costumavam pernoitar. Diziam frequentemente: "Hoje farei a descarga no rancho da Pimenta." Com o tempo, essa expressão se popularizou, e o nome Pimenta passou a identificar o povoado que ali se desenvolvia.